1. Kawalan tork: Kawalan tork adalah untuk menetapkan tork keluaran aci motor melalui input analog luaran atau penetapan alamat langsung. Sebagai contoh, 10V sepadan dengan 5Nm. Apabila simulasi luaran ditetapkan kepada 5V, keluaran aci motor ialah 2.5Nm. Jika beban aci motor kurang daripada 2.5Nm, motor tidak akan berputar apabila beban luar bersamaan dengan 2.5Nm (lebih daripada 2.5Nm). Apabila motor terbalik (biasanya di bawah beban graviti). Ia boleh direalisasikan dengan menukar tetapan kuantiti analog dalam masa nyata untuk menukar tetapan tork, atau dengan menukar nilai alamat yang sepadan melalui komunikasi.
Aplikasi ini digunakan terutamanya untuk peranti penggulungan dan pelepasan yang mempunyai keperluan ketat pada kekuatan bahan, seperti peranti lukisan wayar atau peranti penarik gentian optik. Tetapan tork hendaklah ditukar pada bila-bila masa mengikut perubahan jejari belitan untuk memastikan daya bahan tidak berubah dengan perubahan jejari belitan.
2. Kawalan kedudukan: Dalam mod kawalan kedudukan, kelajuan biasanya ditentukan oleh kekerapan denyutan input luaran, dan sudut putaran ditentukan oleh bilangan denyutan. Sesetengah servos boleh terus mengedarkan kelajuan dan anjakan melalui komunikasi. Oleh kerana mod kedudukan boleh mengawal kelajuan dan kedudukan dengan ketat, ia biasanya digunakan dalam peralatan kedudukan. Kawasan aplikasi seperti alat mesin CNC, mesin cetak, dsb.
3. Mod kelajuan: Kelajuan putaran boleh dikawal oleh input analog atau frekuensi nadi. Apabila kawalan PID gelung luar peranti kawalan atas tersedia, mod kelajuan juga boleh diletakkan, tetapi isyarat kedudukan motor atau isyarat kedudukan beban langsung mesti disalurkan semula ke lapisan atas untuk operasi. Mod kedudukan juga menyokong pemuatan terus gelang luar untuk mengesan isyarat kedudukan. Pada masa ini, pengekod pada hujung aci motor hanya mengesan kelajuan motor, dan isyarat kedudukan disediakan oleh peranti pengesan langsung pada akhir beban akhir. Kelebihannya terletak pada mengurangkan ralat dalam proses penghantaran perantaraan dan meningkatkan ketepatan kedudukan keseluruhan sistem.